Der älteste Dorfteil von Berlingen liegt auf dem Schwemmdelta des Wildbachs, wo im Norden der Untersee am breitesten und im Süden der Seerücken am steilsten und am höchsten ist. Der Seespiegel weist eine mittlere Höhe von 396 Meter über Meer auf. Funde bezeugen, dass in prähistorischer Zeit im Gupfen, östlich des alten Dorfkerns, bereits eine Pfahlbau-Siedlung bestanden hatte. Zur Zeit der Römer – um 370 n. Chr. – soll nach ungesicherten Berichten über dem Weissen Felsen, direkt an der Grenze zu Steckborn, ein Wachturm errichtet worden sein. Er gehörte zur Verteidigungslinie, die der römische Kaiser Valentinian von Basel bis Bregenz zur Sicherung der Grenze gegen Germanien errichten liess.

Im Jahre 894 wurde Berlingen unter dem Namen "Perenwang" oder "Berenwang" – was nichts anderes als Flur des Bero heisst – erstmals urkundlich erwähnt. In der Folge änderte sich der Name der Siedlung am See noch mehrmals, in "Bernach" und schliesslich in "Bernang", dann in "Berlang". Erst im Jahre 1750 erhielt die Ortschaft den Namen "Berlingen". Berlingen war bereits im frühen Mittelalter ans Kloster Reichenau gebunden. Die Klosterinsel im Untersee hiess anfangs "Sintlas-Aue". Sintlas war ein alemannischer Adeliger, der seinen Stammsitz auf der Burg "Sandegg" hatte, die östlich von Berlingen hoch über dem Untersee thronte. Nachdem die Burg im Jahre 1833 einer Feuersbrunst zum Opfer gefallen war, besteht an der Burgstelle heute eine Aussichtsterrasse mit einem der schönsten Ausblicke über den Untersee und hinüber zum deutschen Ufer.

Vor allem zwei Berlinger Bürger sind weit über die Landesgrenzen hinaus bekannt geworden. Der Kunstmaler Adolf Dietrich (1877 – 1957) hat als naiver Maler Weltruhm erlangt. Seine Bilder hängen in allen bedeutenden Museen der Welt und sind bei Sammlern gesucht

Minister Johann Konrad Kern (1808 – 1888) ist als einer der bedeutendsten Staatsmänner des 19. Jahrhunderts in die Schweizer Geschichte eingegangen. Kern war u.a. Redaktor der Bundesverfassung von 1848, erster Präsident des Bundesgerichtes, Präsident des Nationalrates 1850/51, Schweizerischer Schulratspräsident, Mitbegründer der ETH in Zürich und von 1857 bis 1883 Schweizerischer Gesandter in Paris.